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看到“串串”可能会想到四川串串，麻辣鲜香！我只能说让大家失望了，这个“串串”不是别人吃的“串串”。这是太阳能光伏板上的电池串。
太阳能电池板组件是一种在阳光照射下收集热量并将光能转化为直流电的发电装置。它由几乎所有由半导体材料制成的固体光伏电池组成。在太阳能光伏组件的生产中，需要将电池串整齐的排列在玻璃板上，然后互连焊接，再层压成组件。但由于人工整理效率低，费时费力，整理效果不均匀，人工干预电池串过多，质量难以保证，手上的汗水容易污染电池片，导致模块外观不佳。因此，一些企业采用了直线模组机器人来实现这一功能，将摄像头的视觉定位与机器人快速准确的特点结合起来，达到好的效果。
直线模组机器人的工作方式如下:
(1) 直线模组机器人从前端设备出料位置抓取电池串，机械手抓取点固定；
(2) 直线模组机器人判断电池串是否旋转，在安全位置完成旋转后，到达固定点的摄像头位置，电池串两端在两台工业摄像机的视场范围内；
(3)对摄像机拍摄图像信号，摄像机采集图像并自动获取电池串的角点，然后计算指定点的空间坐标；
(4)根据电池串两个角的坐标，计算实际电池串的串中心坐标；
(5)串的中心坐标与照相位(即电池串的旋转位置)的矢量差就是要传输给机器人的数据（ΔX、ΔY和Δα），机器人可以根据这三组差值排列整齐的电池串组。
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